Gwen est un policier du Pays de Galles, habitante de Cardiff, qui découvre l'existence du mystérieux Institut Torchwood où elle est recrutée par le capitaine Jack Harkness. En couple avec Rhys Williams, elle va cependant se laisser séduire par son collègue Owen Harper et avoir une liaison avec ce dernier. Après avoir rompu avec Owen, Gwen et Rhys se marient et ont une jolie petite fille qu'ils nomment Anwen. Le caractère de Gwen se rapproche de celui des compagnes du Docteur.

Toshiko est l'expert technique du Torchwood de Cardiff, décrite comme « discrète mais intelligente » et comme « un génie de l'informatique ». Depuis son arrivée dans l'institut, elle est secrètement amoureuse d'Owen Harper, l'un de ses collègues. Elle vit cependant une amourette passionnée avec une alien avant que celle-ci ne soit envoyée loin de la Terre.

Ianto Jones est l'administrateur de Torchwood Cardiff. Ancien agent de Torchwood 1, il tente de rejoindre Torchwood 3 lorsque la base du 1 est détruite. Après avoir fortement insisté et en ayant fait preuve de ses capacités auprès de Jack Harkness, ce dernier accepte finalement de l'intégrer de leur équipe en tant qu'homme à tout faire. Plus tard, il devient agent de terrain et participe aux missions. Ianto est aussi caractérisé par sa liaison amoureuse avec le capitaine Jack Harkness.

Owen est un médecin recruté par Jack Harkness peu de temps après avoir vu sa fiancée mourir d'un anévrisme foudroyant, dû à l'absorption de son cerveau par un parasite extra-terrestre. Il rejoint donc Torchwood 3 et devient l'un de leurs agents de terrain. C'est un personnage cynique, assez imbu de sa personne et assez égocentrique. Étrangement, alors qu'il a peu de tact et un physique "typé", il réussit à passer pour un Don Juan en séduisant ses collègues comme Gwen Cooper ou Suzie Costello et en devenant la cible amoureuse de sa troisième collègue Toshiko Sato. Tué par le Dr Copley d'une balle dans la poitrine, il est alors ramené à la vie par Gwen Cooper, qui utilise le gant de résurrection. Il n'aurait pas dû rester conscient plus de deux à trois minutes, pourtant il est toujours conscient, dans un corps cependant mort. Il ne peut plus ni boire, ni manger, ni dormir, ni cicatriser et chaque os qu'il peut se briser ne peut plus se ressouder. En revenant à la vie grâce à ce gant, il déjoue la mort et devient le dieu des Weevils, qui se détournent désormais sur son passage.